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Titre : | Walking gait of a planar bipedal robot with four-bar knees (2015) |
Titre original: | Marche dun robot bipède plan équipé de genoux à 4-barres |
Auteurs : | Hamon Arnaud ; Aoustin Yannick |
Type de document : | Article |
Dans : | Science et motricité (2015/4, 2015) |
Article en page(s) : | p. 87-97 |
Langues: | Français |
Descripteurs : |
HE Vinci Articulations ; Genou ; Marche à pied ; Robotique ; Technologie |
Résumé : | La conception dune articulation de genou est un problème majeur en robotique et en biomécanique pour augmenter la compatibilité entre les prothèses et les mouvements de lhomme ainsi que pour améliorer les performances des robots bipèdes. Nous proposons une nouvelle conception pour larticulation du genou dun robot bipède. Cette articulation a une structure parallèle à 4-barres. Lavantage de cette structure est de produire une translation du centre de rotation instantanée de larticulation du genou, similaire à celui de larticulation du genou humain. Nous proposons détudier les performances énergétiques au cours dun mouvement de marche pour un robot bipède équipé de cette articulation à laide dun critère sthénique. Cette marche est une succession de phases de double appui et de simple appui séparées par des impacts impulsionnels. Durant la phase de double appui, les deux pieds sont en rotation. Elle se termine lors du contact à plat du pied avant et du décollement du pied arrière. La phase de simple appui se termine lors du contact du talon pied en balancement sur le sol. Un problème doptimisation paramétrique est utilisé afin de générer ces mouvements de marche cyclique. La contribution principale de cet article est de montrer linfluence des phases de double appui lors dune marche cyclique pour cette nouvelle conception de robot. |
Disponible en ligne : | Non |
Exemplaires (1)
Cote | Support | Localisation | Section | Disponibilité |
---|---|---|---|---|
SciMot 2015 P2015/4 | Périodique papier | Woluwe | Espace revues | Consultation sur place uniquement Exclu du prêt |